Pelacakan obyek dengan kamera berbasis raspberry pi menggunakan metode histogram oriented gradients dan support vector machine

Dengan kemajuan teknologi yang berkembang begitu cepat, banyak pekerjaan manusia yang digantikan oleh peran suatu teknologi, salah satunya yaitu pelacakan objek. Namun dengan pelacakan objek yang dimiliki oleh berbagai macam perangkat seperti kamera maupun CCTV, jarang yang menyertakan pergerakan kamera mengikuti objek yang dilacak secara otomatis. Karena kamera yang banyak digunakan berupa kamera statis dan hanya bisa digerakan oleh manusia menggunakan sebuah controller. Untuk dapat melacak sebuah objek menggunakan kamera, Maka kamera dilengkapi sebuah Embedded Computer untuk mengolah citra didalam setiap frame video. Embedded Computer dipilih karena ukurannya yang jauh lebih kecil sehingga cocok untuk ditanam kedalam alat seperti kamera. Aplikasi dibangun dengan menggunakan Bahasa pemrograman Python dan library pengolahan citra dari OpenCV 3.2 untuk keperluan melacak obyek tubuh manusia dengan metode Histogram Oriented Gradients dan Support Vector Machine yang terpasang didalam Raspberry Pi. Raspberry Pi yang bertugas untuk mengolah citra yang ditangkap oleh webcam lalu melakukan perintah berupa mengirim karakter melalui komunikasi serial menggunakan kabel ke Arduino, lalu Arduino menggerakan Servo sesuai karakter yang diterima dari Raspberry.lalu webcam akan berubah sudut pengambilannya sesuai dengan posisi Servo. Berdasarkan hasil pengujian dan Analisa hasil pengujian yang telah dilakukan pada sistem, pendeteksian dengan akurasi terbaik ketika menggunakan threshold 175, dan Jarak pendeteksian dengan hasil paling stabil ketika menguji berbagai macam nilai threshold yaitu dari jarak 6 meter.